Sinds het eind van de 15e eeuw werden er begin december sinterklaasmarkten gehouden, die tot in de 19e eeuw traditie waren, hoewel er veel weerstand was vanwege het rooms-katholieke aspect. In de 17e eeuw is er zelfs een kinderopstand geweest tegen het verbod van het sinterklaasfeest. De jeugd kreeg toen haar zin, maar de sinterklaasmarkten op de openbare weg werden uiteindelijk verboden.

Het feest werd alleen in de huiselijke kring gevierd als kinderfeest. In de 19e eeuw duikt de bisschop weer in het openbaar op. In 1888 is er sprake van een sinterklaasintocht in Venray.

De eerste officiële intocht in Amsterdam stamt uit 1934.Van lieverlede gingen ook volwassenen meedoen met het feest, vooral in de opbloei-jaren na 1945.